Implementación de un sistema automático de identificación y caracterización de fallas para una plataforma robótica de exploración y reparación de tuberías hidrosanitarias mediante visión por computador
Fecha
2014Autor(es)
Vargas Plazas, Fernando NicolásDirector(es)
Pérez Cerquera, Manuel RicardoPublicador
Pontificia Universidad Javeriana
Facultad
Facultad de Ingeniería
Programa
Maestría en Ingeniería Electrónica
Título obtenido
Magíster en Ingeniería Electrónica
Tipo
Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestría
COAR
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Citación
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Resumen
El trabajo de grado propone un novedoso sistema automático de identificación de fallas y defectos en tuberías hidrosanitarias mediante técnicas de procesamiento de imágenes y reconocimiento de patrones por medio de la biblioteca OPENCV. El sistema propuesto utiliza el método de luz estructurada que se presenta como un nuevo elemento en los sistemas de identificación automáticos de fallas en tubos enterrados. El presente método supera las limitaciones de los métodos tradicionales de detección de fallas, basados en detección manual y subjetiva, que por errores humanos no son confiables y generan tasas de error muy altas. El sistema será integrado en un futuro a la plataforma robótica de exploración de tuberías desarrollada actualmente por la Pontificia Universidad Javeriana.
Abstract
The graduate Project proposes a novel automatic system to identify failures and defects in sewer pipes using image processing techniques and pattern recognition based on OPENCV library. The system uses Structured Light method presented as a new item in automatic failure detection systems in underground pipes. This method overcomes the limitations of traditional failure detection methods, currently based on manual and subjective detection, which due are not reliable to human errors, and show large error rates. The system will be embedded in a robotic platform for pipe exploring, which is currently under development in Pontificia Universidad Javeriana.
Palabras clave
Fallas estructuralesLuz estructurada
Descriptores de textura
Máquina de soporte vectorial (SVM)
Detección automática
Keywords
Structural failuresStructured light
Texture descriptors
Support Vector Machine (SVM)
Automatic detection
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