Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias
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Fecha
2015Autor(es)
Orozco Martínez, Jorge CarlosPublicador
Pontificia Universidad Javeriana
Facultad
Facultad de Ingeniería
Programa
Maestría en Ingeniería Electrónica
Título obtenido
Magíster en Ingeniería Electrónica
Tipo
Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestría
COAR
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Citación
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Resumen
En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control para un brazo manipulador que realiza tareas de reparación de tuberías hidrosanitarias. Se muestra el modelo CAD del brazo manipulador, la trayectoria que debe realizar para cumplir con las tereas de reparación (lijado de la pared de la tubería hidrosanitaria y relleno de la fisura), así como también, el desarrollo y análisis del sistema de control implementado para controlar las articulaciones del robot manipulador.
Abstract
In this work the development of a control system for a manipulator arm that performs repair work of plumbing pipes is presented. The CAD model of the manipulator arm also, development and analysis of the control system is shown implemented, the path you must take to meet the repair tereas (sanding wall plumbing pipe and fill the crack) and to control the joints of the robot manipulator.
Temas
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasTuberías - Equipo y accesorios
Robots
Instalaciones de tuberías
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