Control distribuido aplicado a plataformas robóticas con arquitecturas de multiprocesadores
Mostra/ Apri
Data
2012Autore
Báez Ramos, HeysonDirettore
González Guerrero, EnriquePublishers
Pontificia Universidad Javeriana
facoltà
Facultad de Ingeniería
programma
Maestría en Ingeniería Electrónica
Titolo ottenuto
Magíster en Ingeniería Electrónica
Tipo
Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestría
COAR
Tesis de maestríaCondividi questo record
Citación
Metadata
Mostra tutti i dati dell'item
Documenti PDF
Sommario
Muestra un método de control distribuido con un enfoque integrado y sistemático que aborda simultáneamente los problemas de cooperación eficaz entre los sistemas integrados de control. Además, conlleva a generar una arquitectura de multiprocesamiento, donde los procesadores implementados (en los robots) son dedicados y controlan partes específicas del sistema robótico, además muestra que un sistema distribuido tiene elementos de gran importancia para plataformas con multiprocesamientos, redundancia, escalabilidad y toma de decisiones locales, lo cual genera un aumento en las velocidades de procesamiento. Además, sin contar que los multiprocesamientos generan acciones o tareas en paralelo. Para su desarrollo, se realizo el estudio de múltiples plataformas robóticas para obtener: una propuesta de la arquitectura robótica general, una propuesta del método de propagación, el desarrollo e implementación de estas propuestas en múltiples plataformas simuladas por medio de Solidwork, Matlab, Simulink, Simmechaniks y finalmente obtener la validación de los resultados de los métodos propuestos en este trabajo.
Astratto
Displays a distributed control method with an integrated and systematic approach that simultaneously addresses the problems of effective cooperation between the integrated control systems. Furthermore, it leads to generate a multiprocessing architecture where the processors implemented (in robots) are controlled by dedicated and specific parts of the robotic system also shows a distributed system that has elements of great importance for multiprocessing platforms, redundancy, scalability and outlet local decision, which leads to an increase in processing speeds. Furthermore, without the multiprocessing generate actions or tasks in parallel. For its development, was conducted to study for multiple robotic platforms: a proposal for the overall robotic architecture, a proposal of the method of propagation, the development and implementation of these proposals on multiple platforms simulated using Solidwork, Matlab, Simulink, Simmechaniks and finally get the validation of the results of the methods proposed in this paper.
Tema
RobóticaMultiprocesadores
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Google Analytics Statistics