Programación de gaits y adquisición de datos para robots serpiente
Date
2013Authors
Fernández García, Vivian DayanaDirectors
Melo Becerra, Kamilo AndresPublisher
Pontificia Universidad Javeriana
Faculty
Facultad de Ingeniería
Program
Ingeniería Electrónica
Obtained title
Ingeniero (a) Electrónico
Type
Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Resumen
Durante años, los robots modulares han servido como plataformas para experimentar con diferentes esquemas de locomoción. Los robots serpiente en especial, son muy utilizados debido al potencial que estos robots poseen para atravesar diferentes obstáculos, razón por la cual la locomoción de estos robots debe ser modelada para no solo entender la física del movimiento del robot, sino también, para poder realizar control sobre los diferentes esquemas de locomoción posibles, con el fin de hacer estos robots cada vez más autónomos. Es por esto que se hace necesario desarrollar un software de control que permita al usuario controlar un Modular Snake Robot y para esto se crearon algunas interfaces de control por medio de las cuales es posible diseñar y experimentar con un robot serpiente. Para entender el comportamiento de estos robots es necesario adquirir variables de los servomotores que lo conforman para así analizar y determinar cual gait fue ejecutado de la mejor forma. Para esto se presenta una interfaz que permite manipular y analizar los datos obtenidos en el proceso de adquisición de datos.
Abstract
For years, modular robots have served as platforms to experiment with different patterns of locomotion. Especially snake robots are widely used because of the potential that these robots have to move through different obstacles, that s the cause robots locomotion must be modeled not only to understand the physics of motion of the robot, but also to perform different control schemes possible locomotion, in order to make these more autonomous robots. For that reason it s necessary to develop the appropriate software that allows the user to control a Modular Snake Robot and for this cause some control interfaces were created that s possible to design and experiment with a snake robot. To understand the behavior of these robots it s necessary to acquire variables that comprise the servomotors to analyze and determine which gait was executed in the best way. This work shows an interface that allows you to manipulate and analyze the data in the data acquisition process.
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