Aterrizaje autónomo de un quadrotor sobre una plataforma en movimiento
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Date
2014Les auteurs
Otero Caicedo, Álvaro GerardoDirecteur
Mondragón, IvanÉditeur
Pontificia Universidad Javeriana
Faculté
Facultad de Ingeniería
Programme
Maestría en Ingeniería Electrónica
Titre obtenu
Magíster en Ingeniería Electrónica
Type
Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestría
COAR
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résumé
El presente es un proyecto realizado en el ámbito de los vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV. Se da a conocer una técnica de control para un quadrotor basado en el posicionamiento por GPS y procesamiento de imágenes que permita compensar el error dado por el sensor GPS del quadrotor para lograr el aterrizaje autónomo sobre una plataforma de aterrizaje marcada de color rojo. El proceso de control se basa en IBVS, una técnica de control que permite ajustar la posición de un sistema basado en la información extraída por un sensor óptico. El montaje del quadrotor y las plataformas de procesamiento visual y control principal del sistema se basan en código Open Source y Open Hardware.
Abstrait
This is a project in the field of unmanned aerial vehicles known as UAV. It discloses a control technique for a system based on GPS positioning and image processing to compensate for the error given by the GPS sensor quadrotor to achieve the autonomous landing on a landing platform red marked quadrotor. The control process is based on IBVS, a control technique for adjusting the position based on the information extracted by an optical sensor system. Mounting the quadrotor and platforms for visual processing and main control system based on Open Source and Open source Hardware
Keywords
VTOL
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