Design and implementation of a visual sensor - based depth estimation module in a system-on-chip architecture
Date
2017Les auteurs
Botero Gallego, Jorge IvánÉditeur
Pontificia Universidad Javeriana
Faculté
Facultad de Ingeniería
Programme
Maestría en Ingeniería Electrónica
Titre obtenu
Magíster en Ingeniería Electrónica
Type
Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestría
COAR
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résumé
En este trabajo de grado, se diseña e implements un sistema de estimación de profundidad basado en sensores visuales (cámara estereoscópica) sobre una arquitectura computacional SoC (system-on-chip), El método hace uso de una técnica conocida como SGBM (semi-global block matching) para obtener la disparidad de la escena. Se implementa en un SoC con miras a montarse sobre un vehículo aéreo no tripulado. Se requiere de un proceso inicial de calibración y rectificación para asegurar que todas las imágenes capturadas están alineadas entre ambas cámaras.
Abstrait
In this document, an image-based depth estimation module is proposed. It uses a visual sensor, which in this case, is a stereoscopic camera and a semi-global block matching (SGBM) technique to compute the disparity in the scene. After selecting and implementing the previously mentioned method, it is then adapted to a SoC (system-on-chip) architecture since it is meant to be embedded into a drone. An initial calibration and rectification procedure is necessary to assure that all captured images are consistently aligned between both left and right cameras.
Des thèmes
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasSensores remotos
Calibración
Profundidades (Geomorfología)
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