Diseño de grip adaptable a un cobot y a un humano haciendo uso de un destornillador
Data
2020-05Publishers
Pontificia Universidad Javeriana
facoltà
Facultad de Ingeniería
programma
Ingeniería Industrial
Titolo ottenuto
Ingeniero (a) Industrial
Tipo
Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Sommario
En la actualidad existen herramientas que se adaptan a los robots colaborativos mediante grippers,
pero aún no se ha encontrado evidencia alguna de un diseño de grip que se ajuste tanto al robot
colaborativo como a la ergonomía de la mano haciendo uso de un destornillador, adicionalmente el
robot colaborativo UR3 de la Pontificia Universidad Javeriana no cumple las funciones colaborativas
con un humano respecto a la tarea de atornillar o desatornillar. Para darle solución a este problema
se propone un diseño de grip que consta de dos partes, la primera parte está basada en un mango
cilíndrico de destornillador con superficie antiderrapante y la segunda parte cuenta con dos ranuras
en la cara superior para que el gripper del cobot pueda adaptarse al grip.
Astratto
Currently there are tools that are adapted to collaborative robots through grippers, but there has not
been yet any evidence of a grip design that fits both the collaborative robot and the ergonomics of
the hand by using a screwdriver, furthermore the collaborative robot UR3 of the Pontificia Universidad
Javeriana does not fulfill the collaborative functions with a human regarding the task of screwing or
unscrewing. To solve this problem, a grip design consisting of two parts is proposed. The first part is
based on a cylindrical screwdriver handle with anti-skid surface and the second part has two grooves
on the upper side so that the gripper of the cobot can adapt to the grip.
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