Extracción automatizada de tapas de botellas plásticas
Date
2019Publisher
Pontificia Universidad Javeriana
Faculty
Facultad de Ingeniería
Program
Ingeniería Electrónica
Obtained title
Ingeniero (a) Electrónico
Type
Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Citación
Metadata
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Resumen
El reciclaje de botellas de plástico es uno de los temas fundamentales en la actualidad para
permitir un crecimiento sostenible de la sociedad junto con el medio ambiente. Este proceso
debe seguir varios pasos para hacerlo de manera correcta, donde uno de ellos es extraer su
tapa. Por esta razón, en este trabajo de grado titulado ``Extracción automatizada de tapas de
botellas de plástico" se desarrolla la automatización de este proceso a través de un robot
Motoman Yaskawa SDA10F y un sensor Kinect V1. La detección de las botellas se realiza
mediante un proceso de segmentación de color, por el cual el Kinect identifica las tapas de las
botellas, con esta información el sistema calcula la posición de la tapa y la posición de la
botella en el espacio. Posteriormente, las posiciones se envían a un entorno de simulación en
el que el robot realiza la secuencia de extracción de la tapa.
La solución se desarrolla a través de ROS (Robot Operating System) que está soportado en el
software Ubuntu 16.04. El diseño y la simulación del algoritmo de control de alto nivel para el
robot se realizan con las plataformas MoveIt! y RVIZ. Para el módulo de visión se utiliza la
biblioteca OpenCV, que proporciona varias herramientas para el desarrollo de proyectos de
visión por computadora. Las botellas de prueba que se utilizan en el proyecto son botellas
plásticas de bebidas de 300 mililitros a 3 litros con tapas de color rojo, azul o amarillo.
Abstract
The recycling of plastic bottles is one of most mean topics at present to allow a sustainable
growth of the society and the environment. This process must follow several steps to do right
way, one of these steps is the cap extraction. In this document titled "Automated extraction of
plastic bottle caps" develop the automation of this proccess through a Motoman Yaskawa
SDA10F robot and Kinect V1 sensor. The detection of the bottles is carried out by means of a
color segmentation process, whereby the Kinect identifies the caps of the bottles, with this
information the system calculates the position of the lid and the position of the bottle in the
PUJ– BG Normas para la entrega de Tesis y Trabajos de grado a la Biblioteca General – Junio de 2013 3
space. Subsequently, the positions are sent to a simulation environment in which the robot
performs the sequence of removal of the bottle cap.
The solution is developed through ROS (Robot Operating System), which is compatible with
Ubuntu 16.04 software. The design and simulation of the high-level control algorithm for the
robot are carried out with MoveIt! and RVIZ. The OpenCV library is used for the vision
module, which provides several tools for the development of computer vision projects. The
test bottles used in the project are plastic bottles for drinks from 300 milliliters to 3 liters with
red, blue or yellow caps.
Themes
Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasAutomatización de industrias - Colombia
Mejoramiento de procesos - Colombia
Aprovechamiento de residuos - Bogotá (Colombia)
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