Sistema de control robusto, basado en cuaterniones, para un satélite de órbita baja
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2010COAR
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Zusammenfassung
El presente trabajo se centra en el modelamiento y control de satélites de órbita baja, introduciendo, como principal elemento innovativo, el empleo de cuaterniones durante todo el proceso. Se parte de un breve estudio del álgebra hipercompleja para luego obtener una formulación de la dinámica rotacional y traslacional de la nave espacial, expresado mediante estos elementos. Una vez establecido el modelo dinámico, se sintetiza una ley de control en modo deslizante, que proporciona condiciones de robustez ante incertidumbres paramétricas y no paramétricas. Tanto el modelo planteado como el controlador sintetizados fueron validados mediante el desarrollo de una herramienta de simulación basada en MATLAB.
Abstrakt
This work focuses on the modeling and control of low earth orbiters, introducing, as the main novel element, the use of quaternions along all the process. It departs from a brief study of the hipercomplex algebra followed by a formulation of the rotational and translational dynamics of the spacecraft in terms of those elements. Once the dynamic model is established, a sliding mode control law, which generates robust conditions against parametric and non parametric uncertainties, is synthesized. The proposed model and the control law were validated by means of a simulation tool based on MATLAB.
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