Implementación de un sistema automático de identificación y caracterización de fallas para una plataforma robótica de exploración y reparación de tuberías hidrosanitarias mediante visión por computador
Date
2014Authors
Vargas Plazas, Fernando NicolásDirectors
Pérez Cerquera, Manuel RicardoPublisher
Pontificia Universidad Javeriana
Faculty
Facultad de Ingeniería
Program
Maestría en Ingeniería Electrónica
Obtained title
Magíster en Ingeniería Electrónica
Type
Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestría
COAR
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Citación
Metadata
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Resumen
El trabajo de grado propone un novedoso sistema automático de identificación de fallas y defectos en tuberías hidrosanitarias mediante técnicas de procesamiento de imágenes y reconocimiento de patrones por medio de la biblioteca OPENCV. El sistema propuesto utiliza el método de luz estructurada que se presenta como un nuevo elemento en los sistemas de identificación automáticos de fallas en tubos enterrados. El presente método supera las limitaciones de los métodos tradicionales de detección de fallas, basados en detección manual y subjetiva, que por errores humanos no son confiables y generan tasas de error muy altas. El sistema será integrado en un futuro a la plataforma robótica de exploración de tuberías desarrollada actualmente por la Pontificia Universidad Javeriana.
Abstract
The graduate Project proposes a novel automatic system to identify failures and defects in sewer pipes using image processing techniques and pattern recognition based on OPENCV library. The system uses Structured Light method presented as a new item in automatic failure detection systems in underground pipes. This method overcomes the limitations of traditional failure detection methods, currently based on manual and subjective detection, which due are not reliable to human errors, and show large error rates. The system will be embedded in a robotic platform for pipe exploring, which is currently under development in Pontificia Universidad Javeriana.
Keywords
Fallas estructuralesLuz estructurada
Descriptores de textura
Máquina de soporte vectorial (SVM)
Detección automática
Keywords
Structural failuresStructured light
Texture descriptors
Support Vector Machine (SVM)
Automatic detection
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