Plataforma para robótica cooperativa soportada por teléfonos inteligentes android
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Fecha
2015Autor(es)
González Torres, Cesar FabiánDirector(es)
Parra Rodríguez, Carlos AlbertoPublicador
Pontificia Universidad Javeriana
Facultad
Facultad de Ingeniería
Programa
Maestría en Ingeniería Electrónica
Título obtenido
Magíster en Ingeniería Electrónica
Tipo
Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestría
COAR
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Citación
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Resumen
Un teléfono inteligente ofrece muchas funcionalidades útiles dentro de un proyecto de robótica, especialmente robótica móvil. En este contexto, en este trabajo se presenta el diseño y desarrollo de un conjunto de herramientas para desarrollar proyectos de robótica, específicamente robótica cooperativa, que utilicen dispositivos con sistema operativo Android. La primera herramienta es una biblioteca desarrollada para Android que encapsula tareas comunes en robótica cooperativa como requerimientos de comunicación, control de variables y cooperación entre agentes. La segunda, es una biblioteca para la tarjeta Arduino ADK que haga compatible la comunicación y el manejo de variables con la biblioteca de Android. Finalmente, la tercera herramienta consiste en una aplicación que valide la biblioteca para Android implementando una aplicación común en robótica cooperativa, el control de formación. La aplicación de control de formación inicia con el diseño y construcción de tres robots de locomoción diferencial, y finaliza con el diseño e implementación de una aplicación que controla la formación a partir las imágenes capturadas por una cámara externa.
Abstract
A smart phone offers many useful features in a robotics project, especially mobile robotics. In this context, this paper shows the design and development of a toolkit to develop robotics projects, specifically cooperative robotics, using the Android operating system devices. The first tool is a library developed for Android that encapsulates common tasks in cooperative robotics like communication requirements, variable control and cooperation between agents. The second is a library for the Arduino ADK card that makes compatible the communication and the management of variables with the Android library. Finally, the third tool is an application that validates the library for Android implementing a common application in cooperative robotics, the formation control. The formation control application begins with the design and construction of three differential locomotion robots, and ends with the design and implementation of an application that controls the formation from images captured by an external camera.
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