Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias

Orozco Martínez, Jorge Carlos

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dc.rights.licence	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional	*
dc.contributor.advisor	Patiño Guevara, Diego Alejando
dc.contributor.advisor	Colorado Montano, Julián David
dc.contributor.author	Orozco Martínez, Jorge Carlos
dc.date.accessioned	2017-04-26T19:39:19Z
dc.date.accessioned	2020-04-16T17:55:49Z
dc.date.available	2017-04-26T19:39:19Z
dc.date.available	2020-04-16T17:55:49Z
dc.date.created	2015
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10554/19610
dc.description.abstract	En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control para un brazo manipulador que realiza tareas de reparación de tuberías hidrosanitarias. Se muestra el modelo CAD del brazo manipulador, la trayectoria que debe realizar para cumplir con las tereas de reparación (lijado de la pared de la tubería hidrosanitaria y relleno de la fisura), así como también, el desarrollo y análisis del sistema de control implementado para controlar las articulaciones del robot manipulador.	spa
dc.format	PDF	spa
dc.format.mimetype	application/pdf	spa
dc.language.iso	spa	spa
dc.publisher	Pontificia Universidad Javeriana	spa
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	*
dc.subject	Control LQR	spa
dc.subject	Control LPV	spa
dc.title	Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias	spa
dc.type.hasversion	http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
dc.identifier.doi	https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.19610
dc.subject.keyword	Control LQR	spa
dc.subject.keyword	LPV Control	spa
dc.description.abstractenglish	In this work the development of a control system for a manipulator arm that performs repair work of plumbing pipes is presented. The CAD model of the manipulator arm also, development and analysis of the control system is shown implemented, the path you must take to meet the repair tereas (sanding wall plumbing pipe and fill the crack) and to control the joints of the robot manipulator.	spa
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.publisher.program	Maestría en Ingeniería Electrónica	spa
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingeniería	spa
dc.type.local	Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestría	spa
dc.subject.armarc	Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas	spa
dc.subject.armarc	Tuberías - Equipo y accesorios	spa
dc.subject.armarc	Robots	spa
dc.subject.armarc	Instalaciones de tuberías	spa
dc.description.degreename	Magíster en Ingeniería Electrónica	spa
dc.description.degreelevel	Maestría	spa
dc.identifier.instname	instname:Pontificia Universidad Javeriana	spa
dc.identifier.reponame	reponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javeriana	spa
dc.identifier.repourl	repourl:https://repository.javeriana.edu.co	spa
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc	spa
dc.rights.local	De acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.	spa
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2	spa
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/masterThesis