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dc.contributor.advisorPatiño Guevara, Diego Alejando
dc.contributor.advisorColorado Montano, Julián David
dc.creatorOrozco Martínez, Jorge Carlos
dc.date.accessioned2017-04-26T19:39:19Z
dc.date.available2017-04-26T19:39:19Z
dc.date.created2015
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10554/19610
dc.description.abstractEn este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control para un brazo manipulador que realiza tareas de reparación de tuberías hidrosanitarias. Se muestra el modelo CAD del brazo manipulador, la trayectoria que debe realizar para cumplir con las tereas de reparación (lijado de la pared de la tubería hidrosanitaria y relleno de la fisura), así como también, el desarrollo y análisis del sistema de control implementado para controlar las articulaciones del robot manipulador.spa
dc.formatPDFspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.publisherPontificia Universidad Javerianaspa
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.subjectControl LQRspa
dc.subjectControl LPVspa
dc.titleControl de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitariasspa
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesis
dc.rights.licenseDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.spa
dc.subject.lembMaestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasspa
dc.subject.lembTuberías - Equipo y accesoriosspa
dc.subject.lembRobotsspa
dc.subject.lembInstalaciones de tuberíasspa
dc.type.spaTesis de maestríaspa
dc.publisher.departmentFacultad de Ingenieríaspa
dc.publisher.programMaestría en Ingeniería Electrónicaspa
dc.rights.accesRightsAcceso Abiertospa
dc.description.abstractenglishIn this work the development of a control system for a manipulator arm that performs repair work of plumbing pipes is presented. The CAD model of the manipulator arm also, development and analysis of the control system is shown implemented, the path you must take to meet the repair tereas (sanding wall plumbing pipe and fill the crack) and to control the joints of the robot manipulator.spa
dc.subject.subjectenglishControl LQRspa
dc.subject.subjectenglishLPV Controlspa
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/draft


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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
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