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dc.contributor.advisorParra Rodríguez, Carlos Alberto
dc.contributor.advisorMondragón Bernal, Iván Fernando
dc.creatorMartín Velandia, Gabriel Andrés
dc.date.accessioned2017-04-26T19:39:24Z
dc.date.available2017-04-26T19:39:24Z
dc.date.created2016
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10554/19625
dc.description.abstractEste trabajo describe el proceso de diseño e implementación del prototipo de un sistema que utiliza una plataforma con dos grados de libertad, para indicar la dirección de la línea de vista de un individuo en Tiempo Real, a través del sensado de movimiento de su casco, teniendo como referencia un sistema móvil. Para esto utiliza dos Unidades de Medición Inercial (IMU) de bajo costo con 9 grados de libertad, a las cuales se aplica fusión sensorial de los valores obtenidos de los acelerómetros, magnetómetros y giróscopos, a través de un filtro de Kalman Angular para cada IMU, el cual permite determinar la inclinación y orientación del casco y el sistema de referencia, para luego calcular su valor diferencial y con base a este, ajustar los ángulos de PITCH y YAW de una plataforma que sigue la línea de vista del usuario del casco en tiempo real. En el primer capítulo de este documento, se realiza una introducción, mostrando la importancia del prototipo a implementar, el estado del arte observando trabajos similares, y se determinan los objetivos. El siguiente capítulo explica los fundamentos teóricos requeridos para su implementación. Posterior a esto, en el capítulo 3 se determinan los principales parámetros de diseño y especificaciones generales del prototipo. Luego en el capítulo 4 se explica su implementación, y finalmente, en los capítulos 5 y 6, se describen las pruebas efectuadas y resultados obtenidos, concluyendo cuales fueron los logros alcanzados.spa
dc.formatPDFspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.publisherPontificia Universidad Javerianaspa
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.subjectUnidad de Medición inercialspa
dc.subjectFiltro de Kalmanspa
dc.subjectFusión Sensorialspa
dc.subjectLinea de Vistaspa
dc.titleRegistro de puntos en el espacio a partir del seguimiento de la línea de vista de un individuospa
dc.rights.licenseDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.spa
dc.subject.lembMaestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasspa
dc.subject.lembFiltración Kalmanspa
dc.type.spaTesis de maestríaspa
dc.publisher.departmentFacultad de Ingenieríaspa
dc.publisher.programMaestría en Ingeniería Electrónicaspa
dc.rights.accesRightsAcceso Abiertospa
dc.description.abstractenglishThis paper describes the design and implementation process of a system prototype that uses a platform with two degrees of freedom, to indícate the direction of the line of sight of an individual in real time, through his helmet movement sensing, having as a reference a system that can change its heading and tilt. For this, two inertial measurement units (IMU)are used, whit low cost and 9 degrees of freedom, to which sensory fusión of the valúes obtained from the accelerometers, magnetometers and gyroscopes is applied, through a Angular Kalman filter for each IMU. Which allows to determine the tilt and orientation of the helmet and the reference system, then calcúlate the differential and based on this valué, adjust the angles of PITCH and YAW of a platform that follows the helmet user s line of view in real time. In the first section, an introduction is made, presenting the importance of the prototype to ¡mplement, the State of the art by Consulting similar investigations papers, and objectives are defined. The following section explains the theoretical foundations required for implementation. After that, in the third section, the main design parameters and general specifications of the prototype are determined. Then in the fourth section, its implementation is explained, and finally, in Sections 5 and 6, the tests carried out and results obtained are described, summarizing the goals achieved.spa
dc.subject.subjectenglishAngulos de Eulerspa
dc.subject.subjectenglishInertial Measuring Unit IMUspa
dc.subject.subjectenglishKalman Filterspa
dc.subject.subjectenglishSensor Fusiónspa
dc.subject.subjectenglishUne of Sightspa
dc.subject.subjectenglishEuler Anglesspa


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