Estrategia de control de posición-fuerza para un manipulador robótico aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias
Date
2015Type
masterThesisShare this record
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Resumen
Este documento muestra los cálculos necesarios para el modelado y control de una plataforma robótica encargada de reparar tuberías hidrosanitarias. El control tiene en cuenta la trayectoria necesaria para hacer el proceso de lijado y una referencia de fuerza para asegurar una fuerza de contacto entre la superficie y el efector final en todo momento.
Abstract
This document shows the calculations required for modeling and control of a robotic platform responsible for repairing plumbing pipes. The control takes into account the necessary experience to do the sanding process and a reference force to ensure a contact force between the surface and the end effector at all times.
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