Design and implementation of a visual sensor - based depth estimation module in a system-on-chip architecture

Botero Gallego, Jorge Iván

dc.rights.licence	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional	*
dc.contributor.advisor	Carrillo Lindado, Henry David
dc.contributor.advisor	Parra Rodríguez, Carlos Alberto
dc.contributor.author	Botero Gallego, Jorge Iván
dc.date.accessioned	2018-04-19T14:11:22Z
dc.date.accessioned	2020-04-16T17:54:23Z
dc.date.available	2018-04-19T14:11:22Z
dc.date.available	2020-04-16T17:54:23Z
dc.date.created	2017
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10554/34106
dc.description.abstract	En este trabajo de grado, se diseña e implements un sistema de estimación de profundidad basado en sensores visuales (cámara estereoscópica) sobre una arquitectura computacional SoC (system-on-chip), El método hace uso de una técnica conocida como SGBM (semi-global block matching) para obtener la disparidad de la escena. Se implementa en un SoC con miras a montarse sobre un vehículo aéreo no tripulado. Se requiere de un proceso inicial de calibración y rectificación para asegurar que todas las imágenes capturadas están alineadas entre ambas cámaras.	spa
dc.format	PDF	spa
dc.format.mimetype	application/pdf	spa
dc.language.iso	spa	spa
dc.publisher	Pontificia Universidad Javeriana	spa
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	*
dc.subject	Estimación de profundidad	spa
dc.subject	Niveles de disparidad	spa
dc.subject	SoC	spa
dc.subject	Calibración estéreo	spa
dc.subject	OpenCV	spa
dc.title	Design and implementation of a visual sensor - based depth estimation module in a system-on-chip architecture	spa
dc.type.hasversion	http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
dc.identifier.doi	https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.34106
dc.subject.keyword	Depth estimation	spa
dc.subject.keyword	Disparity levels	spa
dc.subject.keyword	SoC	spa
dc.subject.keyword	Stereo calibration	spa
dc.subject.keyword	OpenCV	spa
dc.description.abstractenglish	In this document, an image-based depth estimation module is proposed. It uses a visual sensor, which in this case, is a stereoscopic camera and a semi-global block matching (SGBM) technique to compute the disparity in the scene. After selecting and implementing the previously mentioned method, it is then adapted to a SoC (system-on-chip) architecture since it is meant to be embedded into a drone. An initial calibration and rectification procedure is necessary to assure that all captured images are consistently aligned between both left and right cameras.	spa
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.publisher.program	Maestría en Ingeniería Electrónica	spa
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingeniería	spa
dc.type.local	Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestría	spa
dc.subject.armarc	Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas	spa
dc.subject.armarc	Sensores remotos	spa
dc.subject.armarc	Calibración	spa
dc.subject.armarc	Profundidades (Geomorfología)	spa
dc.description.degreename	Magíster en Ingeniería Electrónica	spa
dc.description.degreelevel	Maestría	spa
dc.identifier.instname	instname:Pontificia Universidad Javeriana	spa
dc.identifier.reponame	reponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javeriana	spa
dc.identifier.repourl	repourl:https://repository.javeriana.edu.co	spa
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc	spa
dc.rights.local	De acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.	spa
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2	spa
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/masterThesis