Control supervisorio de un brazo inspector de tuberías hidrosanitarias
Fecha
2017Director(es)
Patiño Guevara, Diego AlejandroPublicador
Pontificia Universidad Javeriana
Facultad
Facultad de Ingeniería
Programa
Ingeniería Electrónica
Título obtenido
Ingeniero (a) Electrónico
Tipo
Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Citación
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Resumen
En el presente trabajo de grado se realizó un control supervisorio para el sostenimiento de la plataforma del robot YNAMI para reparación de tuberías hidrosanitarias. Consta de la extensión de unos brazos que permitirá que la plataforma reparadora se fije dentro del tubo, este sistema es capaz de ser controlado remotamente por un usuario. Para esto se tienen cuatro etapas, la primera es acerca de una interfaz gráfica que permita comunicar al usuario con las plataformas robóticas, allí se ingresa el diámetro de la tubería para mandar la orden de extensión de los brazos, y ver la respuesta de los motores que generan el movimiento. La segunda etapa consiste en las comunicaciones entre el computador y la tarjeta de desarrollo (inalámbrico) que al mismo tiempo se conecta con los motores (Conexión serial). En la tercera etapa se explica detalladamente el manejo de los motores ANIMATICS, desde sus conexiones hasta su lenguaje de programación para la generación de trayectorias. Finalmente, en la cuarta etapa se desarrolló el control de los motores a través de una conmutación trapezoidal que manejan internamente los SmartMotors, este a través de un control PID de posición que permite que las zapatas de la plataforma lleguen a la apertura total ingresada por el usuario.
Abstract
In the present thesis work was implemented a supervisory control for the maintenance of the YNAMI robot platform used to repair plumbing lines. It consists of the extension of its arms which allows to the repairing platform maintenance inside the tube, this system is capable of being remotely controlled by a user. For this there are four stages, the first one is about a graphical interface HMI that communicate the users with the robotic platforms, in which is enter the pipe diameter to send the order for the extension of the arms, and see the response of the motor that generates the movement. The second stage consist in the wireless communication between the Computer (graphical interface) and the embedded system, and the serial communication with the motors. In the third stage is explained the management of the ANIMATICS motors, from their connections to their programming language to generate the trajectory movement. Finally, in the fourth stage was implemented the control of the motors through a trapezoidal commutation that the SmartMotors handle internally, this through a PID position control that allows the robot extension shoes to reach the total opening diameter send by the user.
Palabras clave
ZapataSostenimiento
Control
Protocolo
Sensores de efecto HALL
Codificadores de posición
Temas
Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasRedes de tuberías - Mantenimiento y reparación
Robots
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