Optimizador de Odometría en un Sistema Embebido

Abstract

En robótica, la odometría se encarga del cálculo por estimación de posición de vehículos móviles, es decir, un robot puede realizar un seguimiento de sus movimientos por medio de la odometría. La odometría presenta un error de incertidumbre que se acumula con la cantidad de movimientos que hace el robot, lo que hace que el cálculo de su posición sea cada vez menos seguro. Una solución a este problema ha sido equipar el robot con sensores (ultrasónicos, láser, de visión) que le permitan realizar observaciones de su entorno y frenar el crecimiento de la incertidumbre por odometría en entornos de mapa conocidos. Cuando se trata de algoritmos de SLAM se debe tener en cuenta tanto la incertidumbre de la odometría como de los sensores, por lo que generalmente se tiene ruido en la localización y en el mapeo. Debido a que durante el movimiento del robot la incertidumbre de su posición aumenta, al momento de mapear las características del entorno el resultado tiene una combinación de error de posición del robot con el modelo de error del sensor.