Extracción automatizada de tapas de botellas plásticas

Rodríguez Sarmiento, David Armando; Forero Giraldo, Steven

Extracción automatizada de tapas de botellas plásticas

dc.contributor.advisor	Patiño Guevara, Diego Alejandro
dc.contributor.advisor	Martínez Luna, Carol Viviana
dc.contributor.author	Rodríguez Sarmiento, David Armando
dc.contributor.author	Forero Giraldo, Steven
dc.date.accessioned	2021-09-28T16:39:06Z
dc.date.available	2021-09-28T16:39:06Z
dc.date.created	2019
dc.description.abstract	El reciclaje de botellas de plástico es uno de los temas fundamentales en la actualidad para permitir un crecimiento sostenible de la sociedad junto con el medio ambiente. Este proceso debe seguir varios pasos para hacerlo de manera correcta, donde uno de ellos es extraer su tapa. Por esta razón, en este trabajo de grado titulado ``Extracción automatizada de tapas de botellas de plástico" se desarrolla la automatización de este proceso a través de un robot Motoman Yaskawa SDA10F y un sensor Kinect V1. La detección de las botellas se realiza mediante un proceso de segmentación de color, por el cual el Kinect identifica las tapas de las botellas, con esta información el sistema calcula la posición de la tapa y la posición de la botella en el espacio. Posteriormente, las posiciones se envían a un entorno de simulación en el que el robot realiza la secuencia de extracción de la tapa. La solución se desarrolla a través de ROS (Robot Operating System) que está soportado en el software Ubuntu 16.04. El diseño y la simulación del algoritmo de control de alto nivel para el robot se realizan con las plataformas MoveIt! y RVIZ. Para el módulo de visión se utiliza la biblioteca OpenCV, que proporciona varias herramientas para el desarrollo de proyectos de visión por computadora. Las botellas de prueba que se utilizan en el proyecto son botellas plásticas de bebidas de 300 mililitros a 3 litros con tapas de color rojo, azul o amarillo.	spa
dc.description.abstractenglish	The recycling of plastic bottles is one of most mean topics at present to allow a sustainable growth of the society and the environment. This process must follow several steps to do right way, one of these steps is the cap extraction. In this document titled "Automated extraction of plastic bottle caps" develop the automation of this proccess through a Motoman Yaskawa SDA10F robot and Kinect V1 sensor.The detection of the bottles is carried out by means of a color segmentation process, whereby the Kinect identifies the caps of the bottles, with this information the system calculates the position of the lid and the position of the bottle in the space. Subsequently, the positions are sent to a simulation environment in which the robot performs the sequence of removal of the bottle cap.The solution is developed through ROS (Robot Operating System), which is compatible with Ubuntu 16.04 software. The design and simulation of the high-level control algorithm for the robot are carried out with MoveIt! and RVIZ. The OpenCV library is used for the vision module, which provides several tools for the development of computer vision projects. The test bottles used in the project are plastic bottles for drinks from 300 milliliters to 3 liters with red, blue or yellow caps.	spa
dc.description.degreelevel	Pregrado	spa
dc.description.degreename	Ingeniero (a) Electrónico	spa
dc.format	PDF	spa
dc.format.mimetype	application/pdf	spa
dc.identifier.doi	https://doi.org/10.60794/fkpj-h948
dc.identifier.instname	instname:Pontificia Universidad Javeriana	spa
dc.identifier.reponame	reponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javeriana	spa
dc.identifier.repourl	repourl:https://repository.javeriana.edu.co	spa
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10554/57492
dc.language.iso	spa	spa
dc.publisher	Pontificia Universidad Javeriana	spa
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingeniería	spa
dc.publisher.program	Ingeniería Electrónica	spa
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2	spa
dc.rights.licence	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional	*
dc.rights.local	De acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, "Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores", los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.	spa
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	*
dc.subject	Automatización	spa
dc.subject	Tapas de botellas	spa
dc.subject	ROS	spa
dc.subject	Motoman Yaskawa	spa
dc.subject	OpenCV	spa
dc.subject.armarc	Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas	spa
dc.subject.armarc	Automatización de industrias - Colombia	spa
dc.subject.armarc	Botellas	spa
dc.subject.armarc	Aprovechamiento de residuos	spa
dc.subject.keyword	Automation	spa
dc.subject.keyword	Bottle caps	spa
dc.subject.keyword	ROS	spa
dc.subject.keyword	Motoman Yaskawa	spa
dc.subject.keyword	OpenCV	spa
dc.title	Extracción automatizada de tapas de botellas plásticas	spa
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.hasversion	http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
dc.type.local	Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado	spa