Optimizador de Odometría en un Sistema Embebido
| dc.contributor.advisor | Gerlein Reyes, Eduardo Andrés | |
| dc.contributor.author | Gomez Sierra, Marlon Johan | |
| dc.contributor.author | Garcia Rodriguez, Juan Pablo | |
| dc.contributor.evaluator | Rodriguez Ferro, Pablo Andrés | |
| dc.coverage.spatial | Colombia | spa |
| dc.date.accessioned | 2023-03-14T12:42:34Z | |
| dc.date.available | 2023-03-14T12:42:34Z | |
| dc.date.created | 2022-02-11 | |
| dc.description.abstract | En robótica, la odometría se encarga del cálculo por estimación de posición de vehículos móviles, es decir, un robot puede realizar un seguimiento de sus movimientos por medio de la odometría. La odometría presenta un error de incertidumbre que se acumula con la cantidad de movimientos que hace el robot, lo que hace que el cálculo de su posición sea cada vez menos seguro. Una solución a este problema ha sido equipar el robot con sensores (ultrasónicos, láser, de visión) que le permitan realizar observaciones de su entorno y frenar el crecimiento de la incertidumbre por odometría en entornos de mapa conocidos. Cuando se trata de algoritmos de SLAM se debe tener en cuenta tanto la incertidumbre de la odometría como de los sensores, por lo que generalmente se tiene ruido en la localización y en el mapeo. Debido a que durante el movimiento del robot la incertidumbre de su posición aumenta, al momento de mapear las características del entorno el resultado tiene una combinación de error de posición del robot con el modelo de error del sensor. | spa |
| dc.description.abstractenglish | In robotics, odometry is responsible for the calculation by estimation of the position of mobile vehicles, that is, a robot can track its movements through odometry. The odometry presents an uncertainty error that accumulates with the number of movements that the robot makes, which makes the calculation of its position less and less certain. One solution to this problem has been to equip the robot with sensors (ultrasonic, laser, vision) that allow it to make observations of its environment and stop the growth of odometry uncertainty in known map environments. When it comes to SLAM algorithms, both the uncertainty of the odometry and the sensors must be taken into account, which is why there is generally noise in the location and in the mapping. Due to the fact that during the movement of the robot the uncertainty of its position increases, when mapping the characteristics of the environment, the result has a combination of the position error of the robot with the error model of the sensor. | spa |
| dc.description.degreelevel | Pregrado | |
| dc.description.degreename | Ingeniero (a) Electrónico | |
| dc.format | ||
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.identifier.instname | instname:Pontificia Universidad Javeriana | |
| dc.identifier.reponame | reponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javeriana | |
| dc.identifier.repourl | repourl:https://repository.javeriana.edu.co | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10554/63732 | |
| dc.language.iso | spa | |
| dc.publisher | Pontificia Universidad Javeriana | |
| dc.publisher.faculty | Facultad de Ingeniería | |
| dc.publisher.program | Ingeniería Electrónica | |
| dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.rights.coar | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.rights.licence | Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional | |
| dc.rights.local | De acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, "Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores", los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia. | |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
| dc.subject | Odometría | |
| dc.subject | Optimizador | |
| dc.subject | SLAM | |
| dc.subject | Sistema embebido | |
| dc.subject.armarc | Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas | |
| dc.subject.armarc | Algoritmos (Computadores) | spa |
| dc.subject.armarc | Robots | spa |
| dc.subject.armarc | Incertidumbre | spa |
| dc.subject.keyword | Odometry | |
| dc.subject.keyword | Optimizer | |
| dc.subject.keyword | SLAM | |
| dc.subject.keyword | Embedded System | |
| dc.title | Optimizador de Odometría en un Sistema Embebido | spa |
| dc.title.english | Odometry Optimizer in an Embedded System | spa |
| dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f | |
| dc.type.driver | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | |
| dc.type.hasversion | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |
| dc.type.local | Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado |
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