Control supervisorio de un brazo inspector de tuberías hidrosanitarias

González Aguja, María Alejandra; Infante Cárdenas, Laura Sofía

Control supervisorio de un brazo inspector de tuberías hidrosanitarias

dc.contributor.advisor	Patiño Guevara, Diego Alejandro
dc.contributor.author	González Aguja, María Alejandra
dc.contributor.author	Infante Cárdenas, Laura Sofía
dc.date.accessioned	2018-11-20T13:31:41Z
dc.date.accessioned	2020-04-16T16:39:15Z
dc.date.available	2018-11-20T13:31:41Z
dc.date.available	2020-04-16T16:39:15Z
dc.date.created	2017
dc.description.abstract	En el presente trabajo de grado se realizó un control supervisorio para el sostenimiento de la plataforma del robot YNAMI para reparación de tuberías hidrosanitarias. Consta de la extensión de unos brazos que permitirá que la plataforma reparadora se fije dentro del tubo, este sistema es capaz de ser controlado remotamente por un usuario. Para esto se tienen cuatro etapas, la primera es acerca de una interfaz gráfica que permita comunicar al usuario con las plataformas robóticas, allí se ingresa el diámetro de la tubería para mandar la orden de extensión de los brazos, y ver la respuesta de los motores que generan el movimiento. La segunda etapa consiste en las comunicaciones entre el computador y la tarjeta de desarrollo (inalámbrico) que al mismo tiempo se conecta con los motores (Conexión serial). En la tercera etapa se explica detalladamente el manejo de los motores ANIMATICS, desde sus conexiones hasta su lenguaje de programación para la generación de trayectorias. Finalmente, en la cuarta etapa se desarrolló el control de los motores a través de una conmutación trapezoidal que manejan internamente los SmartMotors, este a través de un control PID de posición que permite que las zapatas de la plataforma lleguen a la apertura total ingresada por el usuario.	spa
dc.description.abstractenglish	In the present thesis work was implemented a supervisory control for the maintenance of the YNAMI robot platform used to repair plumbing lines. It consists of the extension of its arms which allows to the repairing platform maintenance inside the tube, this system is capable of being remotely controlled by a user. For this there are four stages, the first one is about a graphical interface HMI that communicate the users with the robotic platforms, in which is enter the pipe diameter to send the order for the extension of the arms, and see the response of the motor that generates the movement. The second stage consist in the wireless communication between the Computer (graphical interface) and the embedded system, and the serial communication with the motors. In the third stage is explained the management of the ANIMATICS motors, from their connections to their programming language to generate the trajectory movement. Finally, in the fourth stage was implemented the control of the motors through a trapezoidal commutation that the SmartMotors handle internally, this through a PID position control that allows the robot extension shoes to reach the total opening diameter send by the user.	spa
dc.description.degreelevel	Pregrado	spa
dc.description.degreename	Ingeniero (a) Electrónico	spa
dc.format	PDF	spa
dc.format.mimetype	application/pdf	spa
dc.identifier.doi	https://doi.org/10.60794/70d3-np20
dc.identifier.instname	instname:Pontificia Universidad Javeriana	spa
dc.identifier.reponame	reponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javeriana	spa
dc.identifier.repourl	repourl:https://repository.javeriana.edu.co	spa
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10554/38766
dc.language.iso	spa	spa
dc.publisher	Pontificia Universidad Javeriana	spa
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingeniería	spa
dc.publisher.program	Ingeniería Electrónica	spa
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2	spa
dc.rights.licence	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional	*
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dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	*
dc.subject	Zapata	spa
dc.subject	Sostenimiento	spa
dc.subject	Control	spa
dc.subject	Protocolo	spa
dc.subject	Sensores de efecto HALL	spa
dc.subject	Codificadores de posición	spa
dc.subject.armarc	Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas	spa
dc.subject.armarc	Redes de tuberías - Mantenimiento y reparación	spa
dc.subject.armarc	Robots	spa
dc.subject.keyword	Brake shoe	spa
dc.subject.keyword	Support	spa
dc.subject.keyword	Control	spa
dc.subject.keyword	Protocol	spa
dc.subject.keyword	HALL effect sensors	spa
dc.subject.keyword	Encoder	spa
dc.title	Control supervisorio de un brazo inspector de tuberías hidrosanitarias	spa
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f	spa
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.hasversion	http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
dc.type.local	Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado	spa